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变换矩阵在左右坐标系的转换
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疑惑
Max导出的fbx模型文件加载到客户端，对变换矩阵做了如下的转换，把Z-up右手坐标系的变换矩阵换到Y-up左手坐标系的变换矩阵。咋一看相当懵逼~
FORCEINLINE void _DxMatrixToApexMatrix(physx::PxMat44& matrix, const XMFLOAT4X4& xmMatrix) { XMFLOAT4X4 mat = xmMatrix; std::swap(mat._21, mat._31); std::swap(mat._22, mat._32); std::swap(mat._23, mat._33); std::swap(mat._24, mat._34); std::swap(mat._12, mat._13); std::swap(mat._22, mat._23); std::swap(mat._32, mat._33); std::swap(mat._42, mat._43); memcpy((void*)matrix.front(), &mat._11, sizeof(float) * 16); }坐标系的不同
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max max里面是Z朝上的右手坐标系，如图(a)所示.
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DX11 客户端用的DX11是Y轴朝上的左手坐标系，如图(b)所示.
坐标系转换
- 错误的做法
一开始想的是把Y和Z换一下就好了，那么矩阵里面把第二行和第三行换一下不就行了。代码应该是这样：
FORCEINLINE void _DxMatrixToApexMatrix(physx::PxMat44& matrix, const XMFLOAT4X4& xmMatrix) { XMFLOAT4X4 mat = xmMatrix; std::swap(mat._21, mat._31); std::swap(mat._22, mat._32); std::swap(mat._23, mat._33); std::swap(mat._24, mat._34); memcpy((void*)matrix.front(), &mat._11, sizeof(float) * 16); }结果为什么还要换一下第二列和第三列呢？ 把Y和Z换一下这个是对的，比如一个向量(x, y, z)变成(x, z, y)。但是，变换矩阵却不能这样操作！我的理解是，矩阵里面有旋转、缩放、平移，针对的是模型上的所有点。只换第二行和第三行是包括了部分缩放和旋转信息，最后对模型上点进行转换的时候都不知道结果是什么。
- 验证 假设在Z-up右手坐标系有一个点P$(x, y, z)$，和这个点的变换矩阵：
算一下点P在Z-up右手坐标系变换后的点，和点P1在Y-up左手坐标系变换后的点是不是依旧是同一个点！其中P1=(x, z, y)，为P在Y-up坐标系中相同的点，换了一下Y和Z
注意：在Y-up的变换矩阵下P也应该在该坐标系下面，即P1 = (x, z, y)
（1）点P在Z-up右手坐标系变换之后的点为：P*M
（2）点P在错误的Y-up左手坐标系变换之后的点为：P1*M1
（3）点P在正确的Y-up左手坐标系变换矩阵变换之后的嗲哪位：P1*M2
小结：
（1）可以看到，PM和P1M2的结果换一下Y和Z轴就是一样的，这也说明M2才是正确的变换矩阵！
（2）同时，可以看到P1M1的结果和PM的结果是一样的，这就奇怪了，P1在Y-up左手坐标系用这个矩阵变换后又回到了Z-up右手坐标系里面的坐标（等于没有变换了）
原理
参考[1]中给出了说明，翻译一下如下：
M_YZ右手 = ...// 变换YZ坐标得到在Z-up右手坐标系的点 M_YZ左手 = 求逆(M_YZ右手) // 变换YZ坐标重新得到在Y-up左手坐标系的坐标 M右手 = ... // 在Z-up右手坐标系下的一个变换矩阵 M左手 = M_YZ右手 * M右手 * M_YZ左手简单说明一下：
- 理解上就是不能在不同的坐标系下面矩阵变换。现在是已知在Z-up下面的变换矩阵，求在Y-up下面的变换矩阵。那么就先把点变换到Z-up右手坐标系中，进行矩阵变换，得到点在Z-up右手坐标系新的位置，然后再把这个点换YZ坐标重新得到在Y-up左手坐标系的坐标。
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M_YZ右手指的是在Z-up右手坐标系里面的把Y和Z换一下，也就是把Z-UP右手坐标系里面的点变换到了Y-up左手坐标系里面的点
- M_YZ左手是相反的操作，其实就是M_YZ右手的逆矩阵，而这里两者是相等的，简单验证就是$M_{YZ-Left} * {M_{YZ-Right}}^{-1}$为单位矩阵
结论
- 数学大法好啊
参考
[1]Changing a matrix from right-handed to left-handed coordinate system
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C++模板得实例化
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问题描述
在stackoverflow看到一个问题，说重载函数试根据参数来的，和返回类型没有关系。然而下面这个模板函数只有返回类型不一样，为什么是正确的，参考[1]。
#include <iostream> using namespace std; template<typename T> T add(double a, double b) { return static_cast<T>(a + b); } int main() { cout << add<int>(1.1, 1) << endl; cout << add<double>(1.1, 1) << endl; return 0; }